Apple Pencil(第1世代)をiPad(第10世代)とペアリングしたり充電するには、USB-C - Apple Pencilアダプタが必要です。Apple Pencilをアダプタの片方に、iPadと接続したUSB-C充電ケーブルをもう一方に差し込みます。
Apple USB-C - Apple Pencilアダプタ
USB-C